Von 1707 bis 1713 wurde die barocke Schelfkirche anstelle eines Vorgängerbaus nach Plänen von Jacob Reutz für die 1705 gegründete Schelfstadt errichtet. Reutz starb während der Bauarbeiten und so vollendete Leonhard Christoph Sturm den Kirchbau.
Für Friedrich Franz II. war sie als Grablege seiner Ahnen aus dem 18. Jahrhundert zur Legitimation seiner Herrschaft von Bedeutung: Er konnte sich durch sie auf die lange Herrscher-Tradition seiner Familie berufen. Nach einem Konzept von Georg Christian Friedrich Lisch ließ er die Kirche 1858 renovieren.